31-10-2021

Mavlink Görev Komutları

Bu makale, Otomatik moda geçildiğinde Copter, Plane ve Rover tarafından desteklenen görev komutlarını açıklamaktadır.

Uyarı

Bu devam eden bir çalışmadır ve tam olarak gözden geçirilmemiştir. Copter için daha iyi bir liste burada bulunabilir

genel bakış

MAVLink protokolü çok sayıda MAV_CMD yol noktası komut tipini tanımlar (bir 'de gönderilir MAVLink_mission_item_message). ArduPilot , araçların her biri için en alakalı ve anlamlı olan bu komutların ve komut parametrelerinin alt kümesi için işleme uygular . Belirli bir otomatik pilota gönderilen desteklenmeyen komutlar basitçe bırakılacaktır.

Bu makale, araç türlerinin her birinde desteklenen komutları ve komut parametrelerini listeler ve açıklar. "Gri" olan herhangi bir parametre otopilot tarafından desteklenmez ve dikkate alınmaz. MAV_CMD protokolü tarafından desteklenen hangi özelliklerin araç tarafından uygulanmadığını açıkça belirtmek için hala belgelenmiştir .

Bazı komutlar ve komut parametreleri, belirli araç tipleriyle ilgili olmadıkları için uygulanmaz (örneğin, “MAV_CMD_NAV_TAKEOFF” komutu, Uçak ve Helikopter için anlamlıdır ancak Rover için geçerli değildir ve eğim parametresi yalnızca Uçak için anlamlıdır). Ayrıca, ileti boyutunda bir sınır olduğundan ve bazı parametrelere diğerlerine göre öncelik verilmesine karar verildiği için ele alınmayan bazı potansiyel olarak yararlı komut parametreleri de vardır.

Not

Helikopter Görev Komut Listesinde (Görev Planlayıcı perspektifinden) Copter'de desteklenen komutlar hakkında ek bilgiler bulunmaktadır .

Komut türleri

Görevlerde kullanılabilecek birkaç farklı komut türü vardır:

  • Navigasyon komutları, kalkış, ara noktalara hareket etme, irtifa değiştirme ve iniş dahil olmak üzere aracın hareketini kontrol etmek için kullanılır.
  • DO komutları yardımcı işlevler içindir ve aracın konumunu etkilemez (örneğin, kamera tetik mesafesinin ayarlanması veya bir servo değerinin ayarlanması).
  • Koşul komutları, DO komutlarını bazı koşullar karşılanana kadar geciktirmek için kullanılır, örneğin UAV yol noktasından belirli bir irtifaya veya mesafeye ulaşır.

Bir görev sırasında aynı anda en fazla bir “Navigasyon” komutu ve bir “Yap” veya “Koşul” komutu çalıştırılabilir. Tipik bir görev, bir ara nokta (NAV komutu) belirleyebilir, hedeften belirli bir mesafeye kadar tamamlanmayan bir CONDITION komutu ekleyebilir ( MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE ) ve ardından sırayla yürütülen bir dizi DO komutu ekleyebilir (örneğin, alınacak MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST ) . düzenli aralıklarla resimler) koşul tamamlandığında.

Not

CONDITION ve DO komutları, önceki NAV komutuyla ilişkilidir: UAV, bu komutlar yürütülmeden önce bir sonraki yol noktasına ulaşırsa, sonraki NAV komutu yüklenir ve bunlar atlanır.

Referans çerçeveleri

Komutların çoğu (özellikle NAV_ komutları ) konum/konum bilgilerini içerir. Bilgi, mesajın Referans Çerçeveleri alanında belirtilen belirli bir “referans çerçevesi” ile ilgili olarak sağlanır . Helikopter ve Gezici Görev , irtifanın ortalama deniz seviyesine göre olduğu küresel koordinat çerçevesinde (MAV_FRAME_GLOBAL), WGS84 koordinat sisteminde “ana konumu” ayarlamak için MAV_CMD_DO_SET_HOME komutunu kullanır . Diğer tüm komutlar, aynı enlem ve boylamı kullanan ancak yüksekliği ana konuma göre ayarlayan MAV_FRAME_GLOBAL_RELATIVE_ALT çerçevesini kullanır (ana yükseklik = 0).

Düzlem komutları ayrıca MAV_FRAME_GLOBAL_TERRAIN_ALT referans çerçevesini kullanabilir. Bu, yine enlem/Boylam için aynı WGS84 referans çerçevesine sahiptir, ancak yer yüksekliğine göre rakımı belirtir (bir arazi veritabanında tanımlandığı gibi).

Not

MAVLink protokolünde tanımlanan diğer çerçeve türleri (bkz. MAV_FRAME ) görev komutları için desteklenmez.

Bilgiler ne kadar doğru?

Bir komut veya parametre destekleniyor olarak işaretlenirse, belirtildiği gibi davranması muhtemeldir (ancak garanti edilmez). Bir komut veya parametre listelenmemişse (veya desteklenmiyor olarak işaretlenmişse), büyük olasılıkla ArduPilot'ta desteklenmemektedir.

Bunun nedeni, bilgilerin ağırlıklı olarak komut işleyicilerinin mesajlar için incelenmesiyle elde edilmesidir:

  • AP_Mission::mavlink_to_mission_cmd içindeki switch ifadesi, tüm araç platformları tarafından hangi komutların işlendiğini ve mesajdan hangi parametrelerin saklandığını belirlemek için incelendi .
  • Her araç tipi için komut işleyici anahtarı ( Uçak , Helikopter , Gezici ) bize her araçta hangi komutların desteklenebileceğini ve hangi parametrelerin işleyiciye iletildiğini söyler.

Yukarıdaki kontroller, hangi komutların ve parametrelerin desteklenmediğinin çok doğru bir resmini verir. Hangi komutların/parametrelerin desteklenebileceğinin oldukça doğru bir resmini verirler . Ancak bu gösterimin doğru olduğu garanti edilmez çünkü bir komut işleyicisi tüm bilgileri çöpe atabilir (ve bunların hepsini tam olarak kontrol etmedik).

Yukarıdaki kontrollere ek olarak, Helikopter Görev Komuta Listesi'ndeki bilgileri de birleştirdik .

Komut parametreleri nasıl yorumlanır

Her komutun parametreleri bir tabloda listelenmiştir. "Grileştirilmiş" parametreler desteklenmez. Komut alanı sütunu (param adı), protokolde tanımlanan parametreleri belirtmek için "kalın" metin kullanır ("boş" parametreler için normal metin kullanılır).

Bu, kullanıcıların/geliştiricilerin ArduPilot'ta hem neyin desteklendiğini hem de hangi protokol alanlarının desteklenmediğini görmelerini sağlar.

Bu bilgiyi bir GCS ile kullanma

Görev Planlayıcı (MP), ArduPilot tarafından desteklenen komutların ve parametrelerin tam alt kümesini sunar ve yalnızca şu anda bağlı olan araçla ilgili olanları görüntülemek için filtrelenir. MP komutlarını bu belgeyle eşleştirmek kolaydır, çünkü komutları tam komut adının kısaltılmış bir sürümünü kullanarak adlandırır (örn DO_SET_SERVO. tam komut adı yerine: MAV_CMD_DO_SET_SERVO). Ayrıca, bu belge, her bir parametrenin yanında Görev Planlayıcı tarafından kullanılan sütun etiketini de uygun bir şekilde listeler.

Diğer GCS'ler (APM Planner 2, Tower vb.) komutların/parametrelerin bazı alt kümelerini destekleyebilir ve onlar için alternatif adlar/etiketler kullanabilir. Çoğu durumda haritalama açık olmalıdır.

Navigasyon komutları

Navigasyon komutları, kalkış, ara noktalara ve ara noktalar etrafında hareket ve iniş dahil olmak üzere aracın hareketini kontrol etmek için kullanılır.

NAV komutları en yüksek önceliğe sahiptir. Bir NAV komutu yüklendiğinde yürütülmeyen tüm DO_ ve CONDITION_ komutları atlanır (örneğin, bir yol noktası tamamlanır ve başka bir yol noktası için NAV komutu yüklenirse ve ilk yol noktasıyla ilişkili yürütülmemiş DO/CONDITION komutları bırakılırsa).

MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Belirtilen konuma gidin.

MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Sınırsız bir süre boyunca belirtilen yerde dolaşın.

MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Belirlenen bir süre boyunca (saniye cinsinden) belirtilen yerde dolaşın.

MAV_CMD_NAV_RETURN_TO_LAUNCH

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Ev konumuna veya daha yakınsa en yakın Toplanma Noktasına dönün . Ana konum, aracın en son etkinleştirildiği yerdir (veya araç yapılandırması buna izin veriyorsa, devreye girdikten sonra GPS kilidini ilk aldığı zamandır).

MAV_CMD_DO_JUMP

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Görev listesinde belirtilen komuta atlayın. Atlama komutu, göreve devam etmeden önce belirli sayıda tekrarlanabilir veya süresiz olarak tekrarlanabilir.

Adına rağmen, bu komut aslında bir “DO_” komutundan ziyade bir “NAV_” komutudur. CONDITION_DELAY gibi koşullu komutlar DO_JUMP'ı etkilemez (komuta ulaşır ulaşmaz atlamayı her zaman gerçekleştirir).

Not

  • Bir görevde, yeni DO_JUMP komutlarının yok sayıldığı maksimum 15 atlama komutu olabilir.

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 WP# Atlanacak komutun komut dizini/sıra numarası.
param2 Tekrarlamak# Sonraki sıralı komuta geçmeden önce DO_JUMP komutunun yürütülme sayısı. Değer sıfır ise, sonraki komut hemen yürütülür. -1 değeri, komutun süresiz olarak tekrarlanmasına neden olur.
param3   Boş
param4   Boş
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionList_DoJump.png

Helikopter: DO_JUMP komutu için Görev Planlayıcı Ayarları

Yukarıdaki örnekte araç, 4 numaralı ara noktaya uçmadan önce 1 ve 2 numaralı ara noktalar arasında toplam 3 kez ileri geri uçacaktır.

koşullu komutlar

Koşullu komutlar, _DO_ komutlarının yürütülmesini kontrol eder. Örneğin, koşullu bir komut, araç belirli bir yüksekliğe veya bir sonraki hedef konumundan belirli bir mesafeye gelene kadar bir zaman gecikmesine dayalı olarak DO komutlarının yürütülmesini engelleyebilir.

Bir sonraki yol noktasına ulaşmadan önce koşullu bir komut tamamlanmayabilir. Bu durumda, son yol noktası ile ilişkili yürütülmemiş tüm _DO_ komutları atlanacaktır.

MAV_CMD_CONDITION_DELAY

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Bir ara noktaya ulaştıktan sonra, belirtilen saniye sayısı için sonraki koşullu “_DO_” komutunun yürütülmesini geciktirin (örn. MAV_CMD_DO_SET_ROI ).

Not

Bu komut aracı durdurmaz. Araç bir sonraki ara noktaya gecikme zamanlayıcısı tamamlanmadan ulaşırsa, gecikmeli “_DO_” komutları asla tetiklenmez.

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 Zaman (sn) Saniye cinsinden gecikme (ondalık).
param2   Boş
param3   Boş
param4   Boş
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionList_ConditionDelay.png

Helikopter: CONDITION_DELAY komutu için Görev Planlayıcı Ayarları

Yukarıdaki örnekte, Komut #4 ( DO_SET_ROI) ertelenir, böylece araç Yol Noktası #2'yi geçtikten 5 saniye sonra başlar.

MAV_CMD_CONDITION_DISTANCE

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

_DO_Araç bir sonraki yol noktasının belirtilen metre sayısı içinde olana kadar sonraki “ ” komutunun başlamasını geciktirir.

Not

Bu komut aracı durdurmaz: sadece DO komutlarını etkiler.

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 Mesafe (m) DO komutları yürütülmeden önceki bir sonraki yol noktasından olan mesafe (metre).
param2   Boş
param3   Boş
param4   Boş
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionList_ConditionDistance.png

Helikopter: CONDITION_DISTANCE komutu için Görev Planlayıcı Ayarları

Yukarıdaki örnekte, Komut #4 ( DO_SET_ROI) ertelenir, böylece yalnızca araç 5 numaralı ara noktanın 50m yakınında olduğunda başlar.

YAP komutları

Bazı eylemleri gerçekleştirmek için “DO” veya “Şimdi” komutları bir kez yürütülür. Bir yol noktasıyla ilişkili tüm DO komutları hemen yürütülür.

MAV_CMD_DO_SET_MODE

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Sistem modunu ayarlayın (ön kontrol, silahlı, silahsız vb.)

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1   MAV_MODE tarafından tanımlanan mod `__
param2   Özel mod - bu sisteme özeldir, lütfen ayrıntılar için ayrı otomatik pilot özelliklerine bakın.
param3   Boş
param4   Boş
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş

MAV_CMD_DO_CHANGE_SPEED

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Aracın hedef yatay hızını ve/veya gazını değiştirin. Çoğu durumda, değişiklikler açıkça tekrar değiştirilinceye veya cihaz yeniden başlatılıncaya kadar kullanılacaktır.

MAV_CMD_DO_SET_HOME

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Ev konumunu ya geçerli konum olarak ya da komutta belirtilen konumda ayarlar. SITL çalışması için, buradaki yükseklik girişinin, SRTM yüksekliğini hesaba katarak mutlak yüksekliğe referansla olması gerekir.

Not

  • Uçak ve Gezici için, iyi bir GPS düzeltmesi elde edilemezse, komutta belirtilen konum kullanılır.
  • Helikopter için, tüm konum parametreleri 0'a ayarlanmışsa komut aynı zamanda mevcut konumu kullanmaya çalışacaktır. Komuttaki konum bilgisi yalnızca EKF orijine yakınsa kullanılır.

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 Akım Ev konumunu ayarla: 1=Evini geçerli konum olarak ayarla. 0=Mesaj parametrelerinde belirtilen konumu kullan.
param2   Boş
param3   Boş
param4   Boş
param5 enlem Hedef ev enlemi (eğer param1=0)
param6 boylam Hedef ev boylamı (eğer param1=0)
param7 alt Hedef ev rakımı (eğer param1=0)

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionList_DoSetHome.png

Helikopter:DO_SET_HOME komutu için Görev Planlayıcı Ayarları

MAV_CMD_DO_SET_RELAY

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Bir Röle pininin voltajını yüksek (açık) veya düşük (kapalı) olarak ayarlayın.

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 Röle Hayır Röle numarası.
param2 kapalı(0)/açık(1) Röle durumunu ayarlayın: 1: Röleyi yüksek/açık olarak ayarlayın (Pixhawk'ta 3,3V, APM'de 5V). 0: Röleyi düşük/kapalı olarak ayarlayın (0v) diğer herhangi bir değer röleyi değiştirir
param3   Boş
param4   Boş
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionPlanner_DO_SET_RELAY.png

Helikopter: DO_SET_RELAY komutu için MissionPlanner Ayarları

MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Geçiş Röle iğnelerin gerilim / devlet belirli bir süre ile birkaç kez belirtilen sayıda. Röleyi değiştirmek, bir röleyi açar ve bunun tersi de geçerlidir.

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 Röle Hayır Röle numarası.
param2 Tekrarlamak # Döngü sayısı - rölenin kaç kez değiştirilmesi gerektiği
param3 Gecikme(ler) Döngü süresi (saniye, ondalık) - her geçiş arasındaki süre.
param4   Boş
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionList_DoRepeatRelay.png

Helikopter: DO_RELAY_REPEAT komutu için Görev Planlayıcı Ayarları

Yukarıdaki örnekte, başlangıçta rölenin kapalı olduğunu varsayarsak, yüksek olarak ayarlanır ve ardından 3 saniye sonra tekrar alçaltılır.

MAV_CMD_DO_SET_SERVO

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Verilen bir servo pin çıkışını belirli bir PWM değerine ayarlayın.

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 Ser No Servo numarası - hedef servo çıkış pini/kanal numarası.
param2 PWM Mikrosaniye cinsinden çıkış için PWM değeri (tipik olarak 1000 ila 2000).
param3   Boş
param4   Boş
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionList_DoSetServo.png

Helikopter: DO_SET_SERVO komutu için Görev Planlayıcı Ayarları

Yukarıdaki örnekte, çıkış kanalı 8'e bağlı servo, PWM 1700'e taşınacaktır (servolar genellikle 1000 ile 2000 arasındaki PWM değerlerini kabul eder).

Not

4.0 ve sonraki donanım yazılımı sürümlerinden itibaren, bu komut, SERVOx_FUNCTIONkomutu tarafından 0,1 veya 51-66 (devre dışı veya RC geçişleri) olarak yapılandırılan herhangi bir çıktıda kullanılabilir.

MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Bir servo PWM çıkış pinini, orta konum değeri ile belirli bir PWM değeri arasında, belirli bir döngü sayısı ve ayarlı bir periyot ile döngüye sokun.

Orta konum değeri, RCn_TRIMkanal parametresinde belirtilir ( RC8_TRIMaşağıdaki ekran görüntüsünde). Varsayılan değer 1500'dür..

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 Ser No Servo numarası - hedef servo çıkış pini/kanalı.
param2 PWM Mikrosaniye cinsinden çıkış için PWM değeri (tipik olarak 1000 ila 2000).
param3 Tekrarlamak # Döngü sayısı - servoyu belirtilen PWM değerine taşıma sayısı
param4 Gecikme (ler) Döngü süresi (saniye) - her servo hareketi arasındaki saniye cinsinden gecikme.
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionList_DoRepeatServo.png

Helikopter: DO_REPEAT_SERVO komutu için Görev Planlayıcı Ayarları

Yukarıdaki örnekte, çıkış kanalı 8'e bağlı servo, PWM 1700'e taşınacak, ardından 4 saniye sonra tekrar ortaya, 4 saniye sonra tekrar 1700'e taşınacak, ardından 4 saniye daha sonra hareket ettirilecekti. ortasına geri dön.

MAV_CMD_DO_SET_ROI

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Bir sensör seti veya aracın kendisi için ilgi alanını (ROI) ayarlar. Bu daha sonra araç kontrol sistemi tarafından araç tutumunu ve kameralar gibi çeşitli sensörlerin tutumunu kontrol etmek için kullanılabilir.

MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Yerleşik bir kamera kontrol sistemi yapılandırın.

Parametreler , eğer varsa, yerleşik bir kamera kontrol sistemine ( 3DR Kamera Kontrol Panosu gibi ) iletilir .

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 mod Kamera modunu ayarlayın: 1: ProgramAuto 2: Diyafram Önceliği 3: Deklanşör Önceliği 4: Manuel 5: IntelligentAuto 6: SuperiorAuto
param2 Deklanşör hızı Deklanşör hızı (saniye bölen). Yani hız 1/60 saniye ise girilen değer 60 olur. Desteklenen en yavaş deklanşör tetiği 1 saniyedir.
param3 diyafram Diyafram: F durdurma numarası
param4 ISO ISO numarası örneğin 80, 100, 200, vb.
param5 PozlamaModu Pozlama türü numaralandırıcı
param6 Komut Kimliği Komut Kimliği
param7 Motor Kesme Fotoğraf makinesi tetiklenmeden önceki ana motor kapatma süresi, saniye/10 (0, kesinti olmadığı anlamına gelir).

MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Kamera deklanşörünü bir kez tetikleyin . Bu komut ek argüman almaz.

Komut parametreleri

Genel olarak, bir komut alanı 0'a ayarlanırsa yok sayılır.

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 Açık kapalı Oturum kontrolü (açık/kapalı veya merceği göster/gizle): 0: Kamerayı kapat / merceği gizle 1: Kamerayı aç / Merceği göster
param2 Yakınlaştırma Konumu Zoom'un mutlak konumu. 2x, 3x, 10x vb.
param3 Yakınlaştırma Adımı Mevcut konumdan yakınlaştırmayı dengelemek için yakınlaştırma adımı değeri
param4 Odak Kilidi Odak Kilitleme, Kilit Açma veya Yeniden Kilitleme: 0: Yoksay 1: Kilidi Aç 2: Kilitle
param5 Deklanşör Komutu Atış Komutanlığı. Sıfır olmayan herhangi bir değer kamerayı tetikler.
param6 Komut Kimliği Komut Kimliği
param7   Boş

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionList_DoDigicamControl.png

Copter: DO_DIGICAM_CONTROL komutu için Görev Planlayıcı Ayarları.

MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Bir kamera veya anten yuvasını kontrol etmek için görev komutu.

Bu komut, kamera gimbalına gönderilecek bir yuvarlanma, eğim ve yalpalama açısı belirlemenizi sağlar . Bu, görevde çeşitli zamanlarda kamerayı belirli yönlere yönlendirmek için kullanılabilir.

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1   Adım, derece cinsinden.
param2   Derece cinsinden yuvarlayın.
param3   Yaw, derece olarak.
param4   rezerve
param5   rezerve
param6   rezerve
param7   `MAV_MOUNT_MODE `__ enum değeri.

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionList_DoMountControl.png

Helikopter: DO_MOUNT_CONTROL komutu için Görev Planlayıcı Ayarları

MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST

Destekleyenler: Helikopter, Uçak, Rover.

Düzenli mesafe aralıklarında kamera deklanşörünü tetikleyin . Bu komut, kameralı inceleme görevlerinde kullanışlıdır . Kamerayı bir kez tetiklemek için, DO komutunu geçtikten hemen sonra, param3'ü 1'e ayarlayın. Parametre3'ü hemen tetikle, ArduPilot 4.1'den itibaren kullanılabilir.

Not

Sıfır mesafesinin sağlanması, kamera deklanşörünün tetiklenmesini durduracaktır.

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 Mesafe (m) Kamera tetik mesafesi aralığı (metre). Mesafe tetiklemeyi kapatmak için sıfır.
param2   Boş
param3 ? Anında bir kez tetikleyin. Biri açık, sıfır kapalı.
param4   Boş
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş

Görev planlayıcı ekran görüntüleri

../_images/MissionList_DoSetCamTriggDist.png

Helikopter: DO_SET_CAM_TRIGG_DIST komutu için Görev Planlayıcı Ayarları

Yukarıdaki konfigürasyon, aracın seyahat ettiği her 5 m'den sonra kamera deklanşörünün tetiklenmesine neden olacaktır.

MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE

Destekleyenler: Uçak, Helikopter, Rover.

Uçak GeoFence , Copter/Rover Silindirik Çit ve/veya Dahil Etme ve Dışlama Çitlerini etkinleştirmek için görev komutları .

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1   GeoFence etkinleştirme durumunu ayarlayın (0=devre dışı, 1=etkin, 2= yalnızca katı devre dışı bırakın (yalnızca Uçak)).
param2   Boş
param3   Boş
param4   Boş
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş

MAV_CMD_DO_SET_RESUME_DIST

Destekleyenler: Uçak, Helikopter ve Rover.

Bir kesintiden sonra (mod değiştirme) devam ederken görevin geri alınacağı mesafeyi ayarlayın. Bu özelliğin tam açıklaması , Devam Sayfasındaki Görev Geri Sarma bölümünde bulunabilir . Bir görevde bir geri sarma mesafesi ayarladıktan sonra, mesafeyi sıfıra ayarlamak, görevdeki o noktadan itibaren geri sarma özelliğini kapatacaktır.

Komut parametreleri

Komut Alanı Görev Planlayıcı Alanı Açıklama
param1 ? Metre cinsinden geri sarma mesafesi
param2   Boş
param3   Boş
param4   Boş
param5   Boş
param6   Boş
param7   Boş


Okunma: 797

 FileIDName
Download21 
If you are unable to view file, you can download from here or download Adobe PDF Reader to view the file.
Etiketler : mavlink, mission planner, Mission Commands, mission planning,

Henüz yorum yapılmamış.

Yorum

  •  
  •   
  •  
  •  

Reklam

Kategoriler

Hakkımda

Ertuğrul Kıraç,1986'da İstanbul'da doğdu. B.evler'de yaşamaktadır.
Daha fazlası

En Çok Okunanlar

En Son Eklenenler

  • Sending SMS with Sixfab 3G/4G Base Hat
    Sixfab 3G/4G Base Hat ile sms gönderimi nasıl yapılır, raspberry pi için gerekli python kodları bunlara bakacağız....
  • Mission Commands
    This article describes the mission commands that are supported by Copter, Plane and Rover when switched into Auto mode....
  • Mavlink Görev Komutları
    Bu makale, Otomatik moda geçildiğinde Copter, Plane ve Rover tarafından desteklenen görev komutlarını açıklamaktadır....