06-09-2021

İnsansız Hava Aracı Kurulum Notları

Raspberry Pi 4 ile Pixhawk 4 arasında Mavlink ile iletişim kurabiliriz.

 

Öncelikle Raspberry Pi 4 çalışatırmamız gereken komutlar var.

 

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install python-pip

sudo apt-get install python-dev

sudo apt-get install screen python-wxgtk4.0 python-lxml

sudo pip install future

sudo pip install pyserial

sudo pip install dronekit

sudo pip install MAVProxy

 

bu komutları çalıştırdıktan sonra;

 

ls /dev/ttyAMA0 komutunu çalıştırıyoruz. Geriye /dev/ttyAMA0 dönmesi gerekir.

 

Daha sonra sudo nano /boot/config.txt komutu ile config dosyasında değişiklik yapıyoruz.

 

config dosyasının en altına inerek  "dtoverlay=disable-bt" ekliyoruz. Ctrl+X ardından Y(yes) tuşuna ve son olarak Enter tuşuna basıyoruz.

Ayrıca Raspberry Pi için Serial Port özelliğinin Enable olması gerekiyor, değilse configuration ayarlarından yapıyoruz.

 

mavproxy.py --master=/dev/ttyAMA0 komutu ile Pixhawk bağlanıyoruz ve bize uçuş kontrol kartının bilgilerinin gelmesini bekliyoruz.

 

mode GUIDED  komutu ile uçuş modunu değiştirebiliriz.

 

arm throttle komutu ile motorlara güç verebiliriz.

 

vi arm_test.py komutu ile Dronekit işlemleri yapıyoruz.

 

---------------------------------------------------------------------------------------------

from dronekit import connect, VehicleMode, LocationGlobalRelative, APIException

import time

import socket

import exception

import math

import argparse

def connectMyCopter():

      parser = argparse.ArgumentParser(description='commands')

      parser.add_argument('--connect')

      args = parser.parser_args()

 

      connection_string = args.connect

      baud_rate = 57600

 

     vehicle = connect (connection_string, baud = baud_rate, wait_ready = True)

     return vehicle

 

def arm():

      while vehicle.is_armable = =False:

              print("Waiting for vehicle is become armable..")

              time.sleep(1):

     print("Yoo vehicle is now armable")

     print("")

 

     vehicle.armed = True

     while vehicle.armed == False:

          print("Waiting for drone to become armed..")

          time.slee(1)

 

    print("Vehicle is now armed")

    print("Props  are spining.")

    return None

 

vehicle = connectMycopter()

arm()

print("End of script.")

 

kodlarını yazıp ardından  CTRL+S  ve CTRL+X yapıyoruz.

 

python arm_test.py --connect  /dev/ttyAMA0

 

 

            

https://www.youtube.com/watch?v=kB9YyG2V-nA&t=1469s


Okunma: 267

 FileIDName
Download1MergedPDF_compressed.pdf
If you are unable to view file, you can download from here or download Adobe PDF Reader to view the file.
Etiketler : insansız hava aracı, iha, uav, unmanned air vehicle,

Henüz yorum yapılmamış.

Yorum

  •  
  •   
  •  
  •  

Reklam

Kategoriler

Hakkımda

Ertuğrul Kıraç,1986'da İstanbul'da doğdu. B.evler'de yaşamaktadır.
Daha fazlası

En Çok Okunanlar

En Son Eklenenler